Modelling and control of mini-flying machines / (Registro nro. 17246)
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| 000 -CABECERA | |
|---|---|
| Campo de control de longitud fija | 09892cam a22002774a 4500 |
| 001 - NÚMERO DE CONTROL | |
| Campo de control | 13911302 |
| 005 - FECHA Y HORA DE LA ÚLTIMA TRANSACCIÓN | |
| Campo de control | 20200317144253.0 |
| 008 - CAMPO FIJO DE DESCRIPCIÓN FIJA--INFORMACIÓN GENERAL | |
| Campo de control de longitud fija | 050325s2005 enka b 001 0 eng c |
| 020 ## - ISBN (INTERNATIONAL STANDARD BOOK NUMBER) | |
| ISBN | 1852339578 |
| 040 ## - FUENTE DE CATALOGACIÓN | |
| Agencia de catalogación original | COO |
| Agencia que realiza la transcripción | COO |
| Agencia que realiza la modificación | OCLCQ |
| -- | DLC |
| 082 00 - NÚMERO DE LA CLASIFICACIÓN DECIMAL DEWEY | |
| Número de clasificación Decimal | 629.1326 |
| Número de edición DEWEY | 22 |
| Número de documento (Cutter) | C352m |
| 100 1# - ENCABEZAMIENTO PRINCIPAL--NOMBRE PERSONAL | |
| Nombre de persona | Castillo, P. |
| Forma más completa del nombre | (Pedro) |
| 9 (RLIN) | 565 |
| 245 10 - TÍTULO PROPIAMENTE DICHO | |
| Título | Modelling and control of mini-flying machines / |
| Mención de responsabilidad, etc. | Pedro Castillo, Rogelio Lozano, and Alejandro E. Dzul. |
| 260 ## - PUBLICACIÓN, DISTRIBUCIÓN, ETC (PIE DE IMPRENTA) | |
| Lugar de publicación, distribución, etc. | London ; |
| -- | New York : |
| Nombre del editor, distribuidor, etc. | Springer, |
| Fecha de publicación, distribución, etc. | c2005. |
| 300 ## - DESCRIPCIÓN FÍSICA | |
| Extensión | xvi, 251 p. : |
| Otros detalles físicos | il. ; |
| Dimensiones | 25 cm. |
| 504 ## - NOTA DE BIBLIOGRAFÍA, ETC. | |
| Bibliografía, etc. | Incluye Bibliografía e indices |
| 505 ## - NOTA DE CONTENIDO FORMATEADA | |
| Nota de contenido con formato preestablecido | 1 Introduction and Historical Background ................... 1<br/>1.1 Definitions ....................... ..................... 2<br/>1.2 Early Concepts of VTOL Aircraft ......................... 3<br/>1.3 Configuration of the Rotorcraft ............ ... ........... . 12<br/>1.3.1 Conventional Main Rotor/Tail Rotor Configuration.... 12<br/>1.3.2 Single Rotor Configuration ......................... 12<br/>1.3.3 Twin Rotor in Coaxial Configuration ................ 13<br/>1.3.4 Twin Rotor Side by Side ........................... 13<br/>1.3.5 Multi-rotors ..................................... 15<br/>1.4 New Configurations of UAVs .............................. 15<br/>2 The PVTOL Aircraft .................................... 23<br/>2.1 Introduction ................ .......................... 23<br/>2.2 System Description ..................................... 24<br/>2.3 Control Strategy ........................................ 25<br/>2.3.1 Control of the Vertical Displacement ................. 26<br/>2.3.2 Control of the Roll Angle and the Horizontal<br/>Displacement .................................... 26<br/>2.4 Real-time Experimental Results ........................... 31<br/>2.4.1 Experiment using a Quad-Rotor Rotorcraft ........... 31<br/>2.4.2 Experimental Platform Using Vision ................. 34<br/>2.5 Conclusion ................ ........................... 37<br/>3 The Quad-rotor Rotorcraft .............................. 39<br/>3.1 Introduction ................ ..... ...... ................. 39<br/>3.2 Dynamic M odel ................ ..... ...... .............. 41<br/>3.2.1 Characteristics of the Quad-rotor Rotorcraft .......... 41<br/>3.2.2 System Description ............................... 43<br/>3.3 Control Strategy ................ ...................... 47<br/>3.3.1 Altitude and Yaw Control .......................... 48<br/>3.3.2 Roll Control (0, y) ................................ 49<br/>3.3.3 Pitch Control (0, x) ............................. . 52<br/>3.4 Experimental Results ............................... ... 53<br/>3.4.1 Platform Description ............................ . 53<br/>3.4.2 Controller Parameter Tuning .................. .... 55<br/>3.4.3 Experiment ..................................... 56<br/>3.5 Conclusion .......................................... 59<br/>4 Robust Prediction-based Control for Unstable Delay<br/>Systems .................................... .. .. .. 61<br/>4.1 Introduction ................ ......................... 61<br/>4.2 Problem Formulation ................................... 63<br/>4.3 d-Step Ahead Prediction Scheme ......................... 68<br/>4.4 Prediction-based State Feedback Control ................... 69<br/>4.5 Stability of the Closed-loop System ................... .... 71<br/>4.6 Application to the Yaw Control of a Mini-helicopter ......... 72<br/>4.6.1 Characteristics of MaRTE OS ....................... 73<br/>4.6.2 Real-time Implementation .......................... 74<br/>4.6.3 Experimental Results .............................. 76<br/>4.7 Conclusion ................ .......................... 79<br/>5 Modelling and Control of Mini-helicopters ................ 81<br/>5.1 Introduction ................ ......................... 81<br/>5.2 Newton-Euler M odel ............................ ........ 82<br/>5.2.1 Standard Helicopter ............................... 82<br/>5.2.2 Tandem Helicopter .............................. . 87<br/>5.2.3 Coaxial Helicopter ............................. 91<br/>5.2.4 Adapted Dynamic Model for Control Design .......... 94<br/>5.3 Euler-Lagrange Model ................................. . 97<br/>5.4 Nonlinear Control Strategy .............................. 102<br/>5.5 Simulations ...........................................113<br/>6 Helicopter in a Vertical Flying Stand .................... 121<br/>6.1 Introduction .......................................... 121<br/>6.2 Dynamic Model ............... ......................123<br/>6.3 Adaptive Altitude Robust Control Design .................. 126<br/>6.4 Experimental Results ............... ................. . 130<br/>6.4.1 Hardware ..................................... 130<br/>6.4.2 Experiment .......................... .......... . 131<br/>6.5 Conclusion ................................ ........... 132<br/>7 Modelling and Control of a Tandem-Wing Tail-Sitter UAV 133<br/>7.1 Introduction ........................................... 133<br/>7.2 Tail-Sitters: A Historical Perspective ....................... 134<br/>7.3 Applications for a Tail-Sitter UAV ........................135<br/>7.3.1 Defence Applications ............................. 136<br/>7.3.2 Civilian Applications ............. ....... ......... 136<br/>7.4 The T-Wing: A Tandem-Wing Tail-Sitter UAV ............. 137<br/>7.5 Description of the T-Wing Vehicle ............... . . ... 139<br/>7.5.1 Typical Flight Path for the T-Wing Vehicle ..... ..... 139<br/>7.6 6-DOF Nonlinear Model ..................................141<br/>7.6.1 Derivation of Rigid Body Equations of Motion ........ 142<br/>7.6.2 Orientation of the Aircraft ....................... .. 146<br/>7.6.3 Equations of Motion ....................... . .. . 150<br/>7.7 Real-time Flight Simulation ............................155<br/>7.8 Hover Control Model .................................. 156<br/>7.8.1 Vertical Flight Controllers .................. ......157<br/>7.9 Flight of T-W ing Vehicle ......... ......... ....... ..... . 162<br/>7.10 Conclusion .................................... ... 164<br/>8 Modelling and Control of Small Autonomous Airships .... 165<br/>8.1 Introduction ........................................ 165<br/>8.2 Euler-Lagrange Modelling ............... ........... .. . 167<br/>8.2.1 Kinematics .................................. ..167<br/>8.2.2 Dynamics ................. ... ...... .........170<br/>8.2.3 Propulsion ..................................... 172<br/>8.3 Stabilization Problem ................................... 174<br/>8.4 Simulation Results................. ................... 179<br/>8.5 Conclusions ................................... .. ... 182<br/>8.6 Nomenclature ................ ....................... 183<br/>9 Sensors, Modems and Microcontrollers for UAVs ......... 185<br/>9.1 Polhemus Electromagnetic Sensor ...................... . 186<br/>9.1.1 Components ................................... 186<br/>9.2 Inertial Navigation System ..................... ..... .. . 187<br/>9.3 Accelerometers .................................... ...188<br/>9.3.1 Accelerometer Principles .. . ................. . . .. 189<br/>9.3.2 Applicability of Accelerometers ................... 198<br/>9.4 Inclinometers ............... ....................... ..... 199<br/>9.5 Altimeters .........................................199<br/>9.6 Gyroscopes ......................................... 201<br/>9.6.1 Types of Gyroscopes ........................ ... . 203<br/>9.6.2 Uses of Gyroscopes ............... .......... ... 209<br/>9.7 Inertial Measurement Unit (IMU) ................... ......212<br/>9.8 Magnetic Compasses ................................... 213<br/>9.9 Global Positioning System (GPS) .................. ..... 214<br/>9.9.1 Elements ................................... .. . 216<br/>9.10 Vision Sensors ....................................... 219<br/>9.11 Ideal Sensor ..................................... .... 221<br/>9.12 Modems ................................. ... ..... ..221<br/>9.12.1 Radio Modems .................................. 223<br/>9.13 Microcontrollers ........................................ 224<br/>9.13.1 Fabrication Techniques ........................... 225<br/>9.13.2 Applications ...................................... 226<br/>9.13.3 Microcontroller Programming Languages ............. 228<br/>9.14 Real-time Operating System .............................229<br/>9.14.1 Some Definitions ..................................230 |
| 520 ## - RESUMEN, ETC. | |
| Nota de sumario, etc. | Modelling and Control of Mini-Flying Machines es una exposición de modelos desarrollados para ayudar en el control de movimiento de los diversos tipos de mini-aviones:<br/>- Planar vertical de despegue y aterrizaje de las aeronaves;<br/><br/>- Helicópteros;<br/><br/>- Quadrotor mini-helicópteros;<br/><br/>- Otras aeronaves de ala fija;<br/><br/>- Dirigibles.<br/><br/>Para cada uno de estos se propugna:<br/><br/>- Modelos detallados derivados de los métodos de Euler-Lagrange;<br/><br/>- Las estrategias de control y las propiedades de convergencia adecuado no lineal;<br/><br/>- Comparaciones experimentales en tiempo real del rendimiento de los algoritmos de control;<br/><br/>- Revisión de los principales sensores, en pensión electrónica, la arquitectura en tiempo real y sistemas de comunicación para el control de la máquina mini-vuelo, incluyendo la discusión de su desempeño;<br/><br/>- Explicación del uso del filtro de Kalman se detalla a volar la localización de la máquina.<br/><br/>Para los investigadores y estudiantes en el control no lineal y sus aplicaciones Modelización y Control de Máquinas Mini-Flying proporciona información valiosa a la aplicación de técnicas no lineales en tiempo real en un área siempre un reto. |
| 650 #0 - ASIENTO SECUNDARIO DE MATERIA--TÉRMINO DE MATERIA | |
| Nombre de materia o nombre geográfico como elemento de entrada | AVIONES |
| Subdivisión general | MODELOS |
| -- | RADIO CONTROL |
| 9 (RLIN) | 566 |
| 650 #0 - ASIENTO SECUNDARIO DE MATERIA--TÉRMINO DE MATERIA | |
| Nombre de materia o nombre geográfico como elemento de entrada | AVIONES NO TRIPULADOS |
| Subdivisión general | SISTEMAS DE CONTROL |
| 9 (RLIN) | 567 |
| 650 #0 - ASIENTO SECUNDARIO DE MATERIA--TÉRMINO DE MATERIA | |
| 9 (RLIN) | 568 |
| Nombre de materia o nombre geográfico como elemento de entrada | HELICÓPTEROS |
| Subdivisión general | MODELOS |
| -- | SISTEMAS DE CONTROL |
| 650 #0 - ASIENTO SECUNDARIO DE MATERIA--TÉRMINO DE MATERIA | |
| Nombre de materia o nombre geográfico como elemento de entrada | MAQUINAS VOLADORAS |
| Subdivisión general | MODELOS |
| 9 (RLIN) | 569 |
| 700 1# - ENCABEZAMIENTO SECUNDARIO--NOMBRE PERSONAL | |
| Nombre de persona | Dzul, Alejandro E. |
| 9 (RLIN) | 571 |
| 700 1# - ENCABEZAMIENTO SECUNDARIO--NOMBRE PERSONAL | |
| 9 (RLIN) | 570 |
| Nombre de persona | Lozano, R. |
| Forma más completa del nombre | (Rogelio), |
| Fechas asociadas al nombre | 1954 |
| 942 ## - ELEMENTOS KOHA | |
| Fuente de clasificación o esquema de ordenación en estanterías | |
| Koha tipo de item | LIBRO - MATERIAL GENERAL |
| Disponibilidad | Mostrar en OPAC | Fuente de clasificación o esquema | Tipo de Descarte | Estado | Código de colección | Localización permanente | Localización actual | Localización en estanterías | Fecha adquisición | Proveedor | Forma de Adq | Precio normal de compra | Datos del ítem (Volumen, Tomo) | Número de Inventario | Préstamos totales | Signatura completa | Código de barras | Fecha última consulta | Fecha último préstamo | Número de ejemplar | Propiedades de Préstamo KOHA | Fecha de Descarte | Programa Académico |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Préstamo Normal | Colección / Fondo / Acervo / Resguardo | Biblioteca Jorge Álvarez Lleras | Biblioteca Jorge Álvarez Lleras | Fondo general | 2014-10-17 | AMAZON-444444001-OC19956 | Compra | 385329.00 | Ej. 1 | BIB0001082 | 2 | 629.1326 C352m | 023595 | 2023-01-26 | 2017-12-19 | 1 | LIBRO - MATERIAL GENERAL | 2014-11-11 | Maestría en Ingeniería Electrónica |
AK. 45 No. 205 - 59, Autopista Norte.
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