Dotación de la capacidad de localización y mapeo simultáneo indoor a un robot móvil terrestre usando sensores IMU y LIDAR sobre el Framework ROS : (Registro nro. 21798)
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| 000 -CABECERA | |
|---|---|
| Campo de control de longitud fija | 02481nmm a2200229 a 4500 |
| 008 - CAMPO FIJO DE DESCRIPCIÓN FIJA--INFORMACIÓN GENERAL | |
| Campo de control de longitud fija | 160202e2018 ck |||fq||d| 00| 0 spa d |
| 082 04 - NÚMERO DE LA CLASIFICACIÓN DECIMAL DEWEY | |
| Número de clasificación Decimal | 004.621384196 |
| Número de documento (Cutter) | Q71d Ts |
| Número de edición DEWEY | 23 |
| 100 1# - ENCABEZAMIENTO PRINCIPAL--NOMBRE PERSONAL | |
| Nombre de persona | Quinche Guerra, José Daniel. |
| 9 (RLIN) | 29685 |
| 245 13 - TÍTULO PROPIAMENTE DICHO | |
| Título | Dotación de la capacidad de localización y mapeo simultáneo indoor a un robot móvil terrestre usando sensores IMU y LIDAR sobre el Framework ROS : |
| Medio físico | [Recurso Electrónico] / |
| Mención de responsabilidad, etc. | José Daniel Quinche Guerra. |
| 260 ## - PUBLICACIÓN, DISTRIBUCIÓN, ETC (PIE DE IMPRENTA) | |
| Lugar de publicación, distribución, etc. | Bogotá (Colombia) : |
| Nombre del editor, distribuidor, etc. | Escuela Colombiana de Ingeniería Julio Garavito, |
| Fecha de publicación, distribución, etc. | 2018. |
| 300 ## - DESCRIPCIÓN FÍSICA | |
| Extensión | 82 páginas. |
| Otros detalles físicos | gráficos. |
| 502 1# - NOTA DE TESIS | |
| Nota de Disertaciones | Tesis ( Magíster en Ingeniería Electrónica ) |
| 520 1# - RESUMEN, ETC. | |
| Nota de sumario, etc. | La robótica móvil ofrece una gran posibilidad de desarrollar aplicaciones en diversas áreas de la vida<br/>cotidiana. Sin embargo, para que sea útil en la mayoría de las aplicaciones, se debe contar con un<br/>mapa del entorno sobre el cual planificar trayectorias libres de colisión. Este mapa permite no sólo<br/>moverse en el espacio circundante sino identificar la posición del robot basado en las características<br/>del entorno.<br/>En los últimos años se han creado gran variedad de algoritmos para la realización del SLAM con la<br/>intención de dar la capacidad de posicionar un robot en un entorno desconocido a la vez que se navega<br/>en él, dando como resultado técnicas con muy buenos resultados y con un bajo costo computacional<br/>que permiten ser implementados en sistemas embebidos como los computadores de placa reducida.<br/>En este trabajo se hizo uso de las técnicas de creación de mapas por métodos probabilísticos que<br/>resultan ser un gran aporte a la solución del problema del SLAM y como fue la creación de la<br/>plataforma móvil mediante la integración de componentes de hardware y software en especial<br/>mediante el uso del framework ROS.<br/>Aun cuando no se logró integrar la unidad de medición inercial ni una cámara WEB para el desarrollo<br/>de la odometría, se exploraron otras alternativas que permitieron la implementación y ejecución de<br/>los experimentos con los métodos Gmapping y HectorSLAM cubriendo el alcance planteado para el<br/>trabajo. |
| 650 #0 - ASIENTO SECUNDARIO DE MATERIA--TÉRMINO DE MATERIA | |
| Nombre de materia o nombre geográfico como elemento de entrada | ROBOTICA MÓVIL |
| 9 (RLIN) | 3054 |
| 650 #0 - ASIENTO SECUNDARIO DE MATERIA--TÉRMINO DE MATERIA | |
| Nombre de materia o nombre geográfico como elemento de entrada | PLATAFORMA MÓVIL |
| 9 (RLIN) | 41462 |
| 650 #0 - ASIENTO SECUNDARIO DE MATERIA--TÉRMINO DE MATERIA | |
| Nombre de materia o nombre geográfico como elemento de entrada | LOCALIZACIÓN Y MAPEO SIMULTÁNEOS |
| 9 (RLIN) | 170 |
| 650 #0 - ASIENTO SECUNDARIO DE MATERIA--TÉRMINO DE MATERIA | |
| Nombre de materia o nombre geográfico como elemento de entrada | TESIS Y DISERTACIONES ACADÉMICAS |
| 9 (RLIN) | 931 |
| 700 ## - ENCABEZAMIENTO SECUNDARIO--NOMBRE PERSONAL | |
| Nombre de persona | Pérez Ruiz, Alexander |
| Término relacionador | director. |
| 9 (RLIN) | 67034 |
| 856 ## - ACCESO ELECTRÓNICO | |
| Identificador uniforme del recurso URI | https://repositorio.escuelaing.edu.co/handle/001/943 |
| 942 ## - ELEMENTOS KOHA | |
| Fuente de clasificación o esquema de ordenación en estanterías | |
| Koha tipo de item | TRABAJOS DE GRADO |
| Disponibilidad | Mostrar en OPAC | Fuente de clasificación o esquema | Tipo de Descarte | Estado | Localización permanente | Localización actual | Colección | Fecha adquisición | Proveedor | Forma de Adq | Precio normal de compra | Datos del ítem (Volumen, Tomo) | Préstamos totales | Signatura completa | Código de barras | Fecha última consulta | Número de ejemplar | Propiedades de Préstamo KOHA | Formato de Material | Programa Académico |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Préstamo Normal | Biblioteca Jorge Álvarez Lleras | Biblioteca Jorge Álvarez Lleras | Fondo general | 2019-02-20 | Maestría en Ingeniería Electrónica | Donación | 0.00 | Ej.1 | 004.621384196 Q71d Ts | D001389 | 2019-02-20 | 1 | TRABAJOS DE GRADO | Digital | Maestría en Ingeniería Electrónica |
AK. 45 No. 205 - 59, Autopista Norte.
PBX: +60(1) 668 3600 - Bogotá.