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Dotación de la capacidad de localización y mapeo simultáneo indoor a un robot móvil terrestre usando sensores IMU y LIDAR sobre el Framework ROS : [Recurso Electrónico] / José Daniel Quinche Guerra.

By: Quinche Guerra, José Daniel.
Contributor(s): Pérez Ruiz, Alexander [dir.].
Material type: materialTypeLabelComputer filePublisher: Bogotá (Colombia) : Escuela Colombiana de Ingeniería Julio Garavito, 2018Description: 82 p. : gráf.Subject(s): ROBOTICA MÓVIL | PLATAFORMA MÓVIL | LOCALIZACIÓN Y MAPEO SIMULTÁNEOS | TESIS Y DISERTACIONES ACADÉMICASDDC classification: 004.621384196 Online resources: Click here to access online Dissertation note: Tesis ( Magíster en Ingeniería Electrónica ) Review: La robótica móvil ofrece una gran posibilidad de desarrollar aplicaciones en diversas áreas de la vida cotidiana. Sin embargo, para que sea útil en la mayoría de las aplicaciones, se debe contar con un mapa del entorno sobre el cual planificar trayectorias libres de colisión. Este mapa permite no sólo moverse en el espacio circundante sino identificar la posición del robot basado en las características del entorno. En los últimos años se han creado gran variedad de algoritmos para la realización del SLAM con la intención de dar la capacidad de posicionar un robot en un entorno desconocido a la vez que se navega en él, dando como resultado técnicas con muy buenos resultados y con un bajo costo computacional que permiten ser implementados en sistemas embebidos como los computadores de placa reducida. En este trabajo se hizo uso de las técnicas de creación de mapas por métodos probabilísticos que resultan ser un gran aporte a la solución del problema del SLAM y como fue la creación de la plataforma móvil mediante la integración de componentes de hardware y software en especial mediante el uso del framework ROS. Aun cuando no se logró integrar la unidad de medición inercial ni una cámara WEB para el desarrollo de la odometría, se exploraron otras alternativas que permitieron la implementación y ejecución de los experimentos con los métodos Gmapping y HectorSLAM cubriendo el alcance planteado para el trabajo.
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TRABAJOS DE GRADO TRABAJOS DE GRADO Biblioteca Jorge Álvarez Lleras
Fondo general
004.621384196 Q71d Ts (Browse shelf) Ej.1 1 Available D001389
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Tesis ( Magíster en Ingeniería Electrónica )

La robótica móvil ofrece una gran posibilidad de desarrollar aplicaciones en diversas áreas de la vida
cotidiana. Sin embargo, para que sea útil en la mayoría de las aplicaciones, se debe contar con un
mapa del entorno sobre el cual planificar trayectorias libres de colisión. Este mapa permite no sólo
moverse en el espacio circundante sino identificar la posición del robot basado en las características
del entorno.
En los últimos años se han creado gran variedad de algoritmos para la realización del SLAM con la
intención de dar la capacidad de posicionar un robot en un entorno desconocido a la vez que se navega
en él, dando como resultado técnicas con muy buenos resultados y con un bajo costo computacional
que permiten ser implementados en sistemas embebidos como los computadores de placa reducida.
En este trabajo se hizo uso de las técnicas de creación de mapas por métodos probabilísticos que
resultan ser un gran aporte a la solución del problema del SLAM y como fue la creación de la
plataforma móvil mediante la integración de componentes de hardware y software en especial
mediante el uso del framework ROS.
Aun cuando no se logró integrar la unidad de medición inercial ni una cámara WEB para el desarrollo
de la odometría, se exploraron otras alternativas que permitieron la implementación y ejecución de
los experimentos con los métodos Gmapping y HectorSLAM cubriendo el alcance planteado para el
trabajo.

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