Tesis (Magíster en Ingeniería Electrónica)

En los últimos años, los exoesqueletos robóticos de las extremidades inferiores se han convertido en una herramienta poderosa para ayudar a los médicos a mejorar el proceso de rehabilitación de pacientes que han sufrido trastornos neurológicos como derrame cerebral y lesión de la médula espinal. Estos dispositivos robóticos
han surgido como una alternativa prometedora para restaurar la marcha y mejorar la función motora
mediante la aplicación de entrenamiento intensivo y repetitivo. Sin embargo, la participación activa del sujeto es
se considera una característica importante para promover la neuroplasticidad durante el entrenamiento de la marcha. Con este fin, el presente estudio presenta el desarrollo de dos controles de alto nivel.
estrategias en el exoesqueleto de AGoRA, un dispositivo portátil diseñado para ayudar en superficie
caminar actuando cinco grados de libertad en las articulaciones de la rodilla y la cadera. El propuesto
los enfoques de control se basan en un controlador de admisión para representar perfiles de velocidad
de acuerdo con las fuerzas de interacción humano-robot, cumpliendo así con la asistencia
justificación necesaria, es decir, un dispositivo de asistencia solo debe intervenir cuando el paciente
lo necesita Como prueba del concepto de estas estrategias de control, se realizó un estudio piloto
para evaluar su efecto a corto plazo sobre el patrón de marcha de sujetos sanos. No
diferencia significativa con respecto a la condición no asistida en términos de espacio-temporal
los parámetros de la marcha y la cinemática de las extremidades inferiores demuestran que el dispositivo cumple
lo suficiente como para no variar el comportamiento típico de caminar de los sujetos sin discapacidad. Trabajo futuro debe centrarse en la mejora del sistema de fijación y la afinación robusta del
controladores constantes en busca de compatibilidad cinemática y cumplimiento mejorado.