Tesis (Magíster en Ingeniería Electrónica )

En los últimos años, diferentes factores han contribuido al crecimiento de la población con discapacidades, convirtiéndose en un importante foco de estudio e investigación en todo el mundo. De esta manera, el trabajo constante de la medicina, la ingeniería y la robótica han llevado a la el desarrollo de diferentes dispositivos de ayuda a la marcha. Entre estos dispositivos, los andadores inteligentes han surgido con la intención de proporcionar asistencia física y cognitiva durante la rehabilitación proceso. Los caminantes inteligentes a menudo están equipados con actuadores y sensores que proporcionan mecanismos de seguridad y estimadores de intención de movimiento para la interacción con los usuarios, así como varias estrategias de control para el movimiento y la asistencia. En consecuencia, esta tesis de maestría presenta el diseño, desarrollo e implementación de una interfaz Humano-Robot-Ambiente en una plataforma robótica que emula a un caminador inteligente, el AGoRA Walker. Esta interfaz está compuesta por varios módulos como un sistema de navegación y de detección de personas, un sistema de seguridad, un sistema de detección de intención de movimiento, y un grupo de estrategias de control autónomas y compartidas. Las funcionalidades del AGoRA Walker fueron validadas a través de diferentes experimentos en voluntarios sanos y patológicos. Asimismo, se llevaron a cabo pruebas de usabilidad y rendimiento de la plataforma, encontrando que el AGoRA Walker puede proporcionar una interacción intuitiva y natural en diferentes escenarios de rehabilitación.