Tesis (Ingeniero Biomédico)

Actualmente en Colombia existe una cifra considerable de amputados, por lo cual es importante realizar estudios sobre las prótesis; en este caso, una prótesis funcional de miembro
superior. La prótesis desarrollada está basada en tecnología robótica suave, es decir, está hecha de materiales blandos; lo cual permite que esta tenga facilidad de movimiento y sea capaz
de realizar varias tareas. Para esta investigación, uno de los objetivos fue instrumentar la
prótesis con sensores de fibra óptica, los cuales cuentan con alta sensibilidad y precisión y se
emplean usualmente para detectar cambios en la posición de objetos. Por medio de esto sensores, se midieron los cambios de voltaje en cada dedo; con ayuda de un montaje que permite
adquirir estos datos y también con gráficas que se visualizaban en tiempo real por medio de
la comunicación por ROS. Posteriormente, se hicieron pruebas accionando su motor, con el
fin de medir el ángulo de desplazamiento de la articulación de cada dedo y ver su desempeño.
Se obtuvo que los mejores resultados respecto a la variación de voltaje y desplazamiento fue
para los dedos meñique y pulgar. Finalmente, se vio que el comportamiento del ángulo de
desplazamiento de las articulaciones de los dedos no tiene relación proporcional con el rango
de voltaje de estos